Visão geral A parte C deste manual está preocupada com sensoriamento e estimativa. O mundo
não é determinista e, além disso, os modelos dos nossos robôs não são
perfeitos. Sensoriamento é introduzido para permitir a compensação para
as aproximações do modelo, e para estimar o layout do ambiente para
facilitar o planejamento e a execução de tarefas.
Sensoriamento remoto é aqui considerada a transformação de
entidades tais como o contato físico, força, distância, intensidade de
luz, etc em uma representação interna do computador. A percepção é a
extração de propriedades chave a partir dos dados sensoriais e
integração das informações sensoriais ao longo do tempo. A percepção é
tipicamente uma tarefa de compactação de dados em termos de extração de
características que o reconhecimento alto, de localização e descrição
de propriedades particulares em todo o mundo, que são necessários para
permitir que um robô para executar suas tarefas. Esta parte do manual
abrange as modalidades mais comuns de sensores utilizados em robótica e
os processos básicos associados com estes sensores.
Robótica é muitas vezes parafraseada como o acoplamento
inteligente entre percepção e ação. Como tal Parte C complementa Parte
B do manual e as seguintes peças são exemplos de tais uniões, em termos
de detecção e mecanismos de inteligência associada.
Esta parte está a construir sobre as fundações (Parte A) e
aqui em especial, cap. 4, Detecção e Estimação. O material apresentado
nesta parte é por razões óbvias, intimamente ligado aos capítulos mais
tarde, sistemas e aplicações. Capítulo 30 (Tato) tem uma ligação
estreita com o capítulo sobre a força e sensores táteis. Capítulo 36
sobre modelagem do mundo está construindo sobre os modelos de sensores
e os
métodos de fusão apresentada no cap. 25. O mesmo se aplica para Cap.
37 na localização e mapeamento simultâneos. Capítulo 62 apresenta os
resultados da neurociência e como ela pode ser aplicada a robótica e
tem uma forte ligação a muitas modalidades sensoriais diferentes e
também a integração destes em representações internas. Por fim, Cap.
63 apresenta métodos de percepção visual humana, que são de relevância
para a robótica. Estes métodos são, em muitos aspectos de base para as
técnicas utilizadas na visão do computador como discutido no Caps. 23 e
24.
Parte C contém capítulos relacionados a todas as principais
modalidades sensoriais de tato e propriocepção para a percepção
visual ampla.
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