Visão geral
Os capítulos que constam da parte B, Estruturas Robóticas, estão
preocupados com o projeto, modelagem, planejamento de movimento e
controle das realizações físicas reais de um robô. Algumas das estruturas
mecânicas mais óbvias que vêm à mente são os braços, pernas e mãos; a
esta lista podemos acrescentar os veículos de rodas e de plataformas, e
estruturas robô na micro e nano escalas. Mesmo para aquele dispositivo
robótico mais básico, o braço, um conjunto extremamente diversificado
de estruturas é possível, dependendo do número e tipos de articulações
e atuadores, e da presença de circuitos fechados na estrutura
cinemática, ou a flexibilidade das articulações e ligações. Construção
de modelos e algoritmos de planejamento e controle para estas
diferentes estruturas representa um conjunto ainda maior de desafios.
Os temas abordados nestes capítulos são essenciais para criar
o robô, não só físico em si, mas também para criar e controlar
movimentos e manipular objetos de formas desejadas. Como tal, as
conexões com
os capítulos sobre Fundamentos de Robótica (Parte A) - em especial os
capítulos sobre Cinemática (cap. 1), Dinâmica (cap. 2), e Mecanismos de
Atuação (cap. 3) - são auto-evidentes. O que diferencia a robótica de
outras disciplinas que estudam a inteligência é que, por definição,
robôs exigem uma manifestação física, e, por extensão, deve interagir
fisicamente com o meio ambiente. A este respeito, os temas abordados
nestes capítulos pode-se dizer que constituem a camada mais básica
deste empreendimento.
Assim como é difícil analisar a inteligência humana a partir
de uma perspectiva puramente abstrata, independente de distância do
corpo físico, por isso é difícil separar o conteúdo das restantes
partes, sem incluir na discussão o meio real de interação com o mundo
físico, o (física) dos próprios robôs. Por exemplo, a questão de como
coordenar e sensoriamento percepção com a ação (Parte C), como agarrar e manipular objetos
(Parte D), e como ensinar vários robôs a cooperar (parte E), deve
inevitavelmente considerar
a estrutura física do robô. Robôs especializados para diversas
aplicações e ambientes (parte F), principalmente aqueles destinados a
interação direta com os seres humanos (parte G), naturalmente também
deve considerar a estrutura física do robô.
